En los cerros situados al Nordeste del casco de la villa de Cevico de la Torre, se hallaron algunos restos arqueológicos muy antiguos lo que induce a pensar que este término municipal ya estuviera poblado en época celtibérica. Tal poblamiento continuaría en época romana, ya que también fueron halladas, en su día, algunas monedas romanas de plata y, entre ellas, algunos denarios de Julio César, Tibero y Calígula.
Seguramente continuaría poblada esta villa en época visigoda debido a su excelente situación geográfica y la fertilidad de sus campos. Se sabe, con certeza, que este término estuvo poblado en tiempos mozárabes (siglos VIII y XI), pues fueron hallados sarcófagos de esta época en un montículo situado a unos 1500 metros; también fueron halladas, al Oeste del casco urbano municipal, algunas monedas árabes («dirhemes»). En el último tercio del siglo IX, al ser reconquistada esta zona por las tropas cristianas de Alfonso II «El Magno», sería fortificado y repoblado este lugar para posteriormente ser Cabeza de Alfoz. Todo parece indicar que la «torre» medieval de Cevico se hallaba ubicada en el montículo donde hoy se asienta el templo parroquial de San Martín. Acaso, en la construcción de esta iglesia de San Martín, se aprovecharan las piedras de dicha torre o atalaya.
En 1059, figura en un documento que el rey Don Fernando I confirmaba las donaciones que hizo su padre Sancho «El Mayor» a la Diócesis de Palencia, restaurada por éste último en 1035. En 1119, la reina Doña Urraca de Castilla hizo donación de la villa de Cevico de la Torre a favor de su cohermana doña Estefanía Armengol, nieta del Conde Pedro Ansúrez. En el siglo XII, fue construido el primitivo palacio que perteneció, en el transcurso del tiempo, a distintos personajes de la nobleza entre los que figuraban el Duque de Arcos y el Conde de Oñate. Dicho palacio estuvo defendido por cuatro torreones, barbacana y muralla; tan sólo quedan hoy día restos de dicho edificio. La Ermita de Nuestra Señora de Palacios perteneció a los Caballeros del Temple.
En el siglo XIII fue construido el Monasterio de Aguachal; en 1255, el rey Don Alfonso X dio a doña Mayor Arias, viuda de Garci Fernández, Mayordomo Mayor de la reina doña Berenguela en recompensa de sus servicios, el señorío y demás derechos pertenecientes a la Corona en Cevico de la Torre, excepto el ejercicio de la Justicia y el tributo llamado “moneda”; pero, dicho monarca mandó destruir la «torre» y prohibió que en el futuro en esta villa se construyera ningún castillo ni torre, sin previa autorización suya.
Existían en esta villa dos templos parroquiales: la primitiva iglesia de San Martín, anterior a la actual y de la misma advocación, y la iglesia de Santa María, hoy desaparecida; ambos edificios, acaso, fuesen de estilo románico. En 1352, en cuanto a lo civil, Cevico de la Torre era lugar solariego de la Merindad de Cerrato y pertenecía a Don Nuño y al Señor de Vizcaya. El señorío de esta villa pasó después a los Condes de Oñate, herederos de los Señores de Vizcaya. Ya en 1474, existían judíos en Cevico de la Torre; por el repartimiento de tributos efectuado dicho año por Rabbi Jacob Aben-Núñez, a las aljamas de Cevico de la Torre, Castrillo de Onielo y Pinilla, se sabe que dichas juderías pagaban, en conjunto, 700 maravedíes.
A mediados del siglo XVI, Cevico de la Torre era señorío de don Rodrigo Manuel; en el último tercio del siglo XVI, se construiría la actual iglesia Parroquial de San Martín, que vino a sustituir al primitivo templo de igual advocación por hallarse éste en ruinas. La edificación de este templo monumental, que subsiste en la actualidad, fue encargada a Francisco del Río, maestro de cantería, de la Merindad de Trasmiera, pero éste, en 1580, tuvo que traspasar la ejecución de dicha obra a Pedro y Francisco del Río, ambos, ya que, el primero no pudo cumplir su compromiso por estar al servicio del Rey Don Felipe II, en la grandiosa obra del Monasterio de El Escorial. Esta monumental Iglesia Parroquial de San Martín es de tipo renacentista -estilo arquitectónico imperante en la época de su construcción- y está levantada sobre un montículo al que se accede por una gran escalinata de piedra.
Ya en 1752, Cevico de la Torre era villa de señorío de la provincia de Palencia, con Gobernador y Teniente, pertenecía al Duque de Arcos, Maqueda y Nájera; su población era de 302 vecinos y había 216 casas habitables y tres inhabitables. Entre los edificios habitables figuraba el Palacio del Duque de Arcos. En 1785, Cevico de la Torre era villa de señorío secular del Partido de Cerrato en la Provincia de Palencia con Alcalde Mayor nombrado por el Duque de Nájera. En esta villa del Cerrato residieron, en diferentes épocas, varios personajes de la nobleza. Además, algunos edificios ostentaban escudos heráldicos de los Oñate, Aguirre, Monedero, Salas y Nieto.
Aún en 1826, además del templo parroquial, existían en Cevico de la Torre cinco Ermitas, de las que una de ellas, Nuestra Señora de Palacios, pertenecía a la Orden de San Juan y fue iglesia de los Templarios en la Edad Media. En esta época la villa continuaba siendo Cabeza de Arciprestazgo en la Diócesis de Palencia y, además de la iglesia parroquial de San Martín, permanecían en pie las Ermitas de Nuestra Señora del Monte, Nuestra Señora de Palacios y la de Santa Ana; existía también en ese tiempo, el Palacio del conde de Oñate.